姿态传感器在仿人机器人足部感知系统中的应用-益择网-专业的仪器网上选购商城

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仿人机器人是近年来发展起来的综合学科。运动功能是仿人机器人最基本的功能, 其中双足稳定可靠行走是进行作业的基本保障, 也是仿人机器人实用的前提条件。
目前仿人机器人的双足行走步态规划主要是基于零力矩点ZMP ( Zero Moment Po int) 控制理论。实际上, 人行走过程中, 足底的神经末梢可实现地面接触位置、地形、地面反作用力大小和方向等信息的实时感知, 并及时反馈到中枢神经系统, 使之能及时调整身体姿势。仿人机器人要实现适应人类生活、工作环境, 仅仅依靠六维力信息远不能满足应用要求。在一些比较复杂的环境下, 比如在不平整路面上步行、转弯、上下楼梯时, 其足部姿态信息就显得更为重要, 而足部姿态信息中的脚面倾角信息是仿人机器人稳定控制的重要依据。它可以让仿人机器人感知脚面倾斜情况, 在稳定着地时, 脚面倾角还可以反映地面倾斜状态, 是仿人机器人稳定控制的一个关键参数。

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姿态传感器在仿人机器人足部感知系统中的应用

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